Heimdall (av heim med betydelsen "värld" och dallr med betydelsen "blomstrande träd") räknas som en av asarna i nordisk mytologi trots att han inte ansågs vara son till Oden. Av namnets etymologi kan man sluta sig till att Heimdall var en representant för världsträdet Yggdrasil och då Yggdrasil ofta antas ha varit en omskrivning för Vintergatan tror man att Heimdall var en himmelsgud. Gudomligheter med liknande karakterisiska finns även hos samer, samojeder, tunguser och eskimåer. Hans namn förekommer dock knappt i den norröna kulten men desto rikligare i nordisk mytologi.

Heimdall sägs vara son till "nio mödrar" som antas representera de nio världarna i den nordiska kosmologin.
Enligt en annan teori skall han ha fötts ur havet och då är de nio mödrarna havsjätten Ägirs döttrar, vågorna. Förklädd till Rig blev Heimdall också upphov till de tre samhällsklasserna. Genom honom återspeglas sålunda den kosmiska ordningen i den världsliga. Då rig betyder konung på iriska förmodas denna myt ha importerats från keltisk mytologi.

Heimdall hade tänder av guld (han kallas ibland även Gyllentand) och hade mirakulös hörsel och syn. Han bodde i Himinbjörg vid bron Bifrost (regnbågen) i utkanten av Asgård och övervakade därifrån hela världen. Han behövde mindre sömn än en fågel, och han kan se flera mil. Hans hörsel är så bra att han till och med kan höra gräset gro och ullen på fåren växa. Han har alltså de bästa egenskaperna för en väktare.

Över axeln bar han Gjallarhornet. Gjallarhornet var ett alarmhorn, i det skulle Heimdall blåsa när Ragnarök var i antågande och jättarna kom över bron Bifrost för att kämpa med asarna. I Ragnarök kämpar Heimdall mot Loke och de två dödar varandra genom att spetsa varandra med varsitt spjut.

Han ägde också hästen Gulltopp och baggen förknippades med honom.

I världens början så beskrivs att ättlingarna till Ask och Embla levde ett kulturlöst primitivt liv då en dag en båt drev i land. I båten så hittade dom en liten pojke som sov på en bädd av korn omgiven av olika typer av verktyg och skatter. Pojken var Heimdal som Asarna sänt ner till människorna. Människorna accepterade pojken som en av sina egna och uppväxte honom. Heimdal lärde människorna att tämja den heliga elden, instruerade dem i visdom om runerna, Lärde dem hantverk och arbetskunskap, organiserade deras samhälle och införde och stabiliserade de tre klasserna av män.

I en berättelse lyckas Loke stjäla hans svärd.

Citat ur Poetiska Eddan:

Mims söner resa sig, makternas öde
tänds vid det gamla Gjallarhornet;
högt blåser Heimdall, hornet i vädret,
Odin mäler till Mims huvud.

Nu skälver Yggdrasils ask där den står,
fornträdet jämrar, jätten kommer lös;
alla rädas som äro på Hel-väg,
förrn det blir slukat av Surts frände.


Andra namn på Heimdall

• Gullintanne ("han med gyllene tänder") eftersom han förknippades med eld, sol och ljus.
• Hallinskide ("den lutande staven"), ett namn som förknippar honom med Världspelaren.
• Den vite asen, ett epitet som Heimdall fick av Snorre Sturlason. Jämför Balder.